Raymundo José da Cunha Mattos nasceu na cidade de Fato, Portugal, no Ano da Graça de Nosso Senhor de 2 de novembro de 1776.
Filho de Alexandre Manuel da Cunha Matos e Isabel Teodora Cecília de Oliveira Fontes, casou-se com sua prima Maria Venância de Fontes Pereira de Melo.
Sentou praça em 1790, no Regimento de Artilharia do Algarve, em que seu pai era furriel, um posto intermediário entre cabo e sargento. Combateu na Catalunha e Roussillon. Passou para a marinha em 1796, onde continuou seus estudos de artilharia.
Em 1797 foi nomeado comandante da guarnição de São Sebastião, na Ilha de São Tomé, onde foi ajudante de ordens do Governador, provedor da fazenda e feitor da alfândega.
Em 1814, já no posto de Major, foi, em licença, ao Rio de Janeiro, onde foi nomeado Tenente-Coronel, retornando as ilhas como Governador. Retornou ao Rio, sendo depois deslocado à Pernambuco, onde combateu a Revolução Pernambucana, em 1817. Em 1818 foi encarregado de organizar a Primeira Brigada Miliciana, pelo General Luís do Rego, assim como a organização das baterias de defesa da costa.
Retornou ao Rio, onde em 1819 foi nomeado vice-inspetor do arsenal. Em 1823 foi nomeado comandante de armas de Goiás, donde regressou em 1826 como deputado e foi promovido a brigadeiro. Passou pelo Rio Grande do Sul, como recrutador, nomeado pelo Marquês de Barbacena.
Inspetor do arsenal do Exército em 1831, foi a Europa de licença. Chegando à cidade do Porto, foi testemunha do Cerco do Porto, a respeito do qual escreveu um livro que editou no Brasil, “Episódio da Guerra Civil Portuguesa”. Retornou ao Brasil, antes do final do cerco, em 1833, para assumir o cargo de diretor da Academia Militar.
Foi importante historiador com 36 obras, entre cartografias e relatos históricos. Sua obra considerada principal é a “Corografia Histórica da Província de Minas Geraes”, de 1837, um repositório de informações sofre a referida província, sendo considerado um dos mais completos e ainda hoje não superados estudos a respeito do assunto, fonte indispensável para todos aqueles que pretendem investigar a história de Minas Gerais.
Propôs, em 1838, junto com o cônego Januário da Cunha Barbosa a fundação do Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro, numa assembléia composta por vinte e sete membros fundadores.
Foi agraciado oficial da Imperial Ordem do Cruzeiro e comendador da Imperial Ordem de Avis.
Faleceu no Rio de Janeiro, em 1839
Quando era Brigadeiro em Goyaz escreveu, em 1826, sendo publicado em 1836, a “Carta Geographica Plana da Provincia de Goyaz e dos Julgados de Araxá e Desemboque da Provincia de Minas Geraes”. Neste trabalho, retrata a província de Goyaz com detalhe para a localização do rio Uberava Falso, afluente do rio Grande e do rio Uberava Verdadeiro, afluente do rio das Velhas. A grafia com “v” era a correta na época. No mesmo mapa a cidade de Uberaba, aparece como Uberava. Também mostra o “Sertôes da Paranahiba ou Farinha Podre Quasi Despovoados”. Vale lembrar que o Sertão da Farinha Podre pertencia à Província de Goyaz até o ano de 1816. O rio Uberava Verdadeiro mais tarde foi chamado de Uberabinha e em suas margens começou um povoado, São Pedro de Uberabinha que depois virou Uberabinha e em meados do século XX passou a se chamar Uberlândia.
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